柔性臂建模伸縮臂式高空作業車

　　高空作業車柔性模型的建模研討開端于構造較折疊式簡單的伸縮臂式高空作業車，將伸縮式高空作業車視為壹個未知模型，并未對其樹立數學模型，而是依據臂長和旋角樹立了作業平臺位置模型，依據液壓缸驅動桿位移，應用三角函數關系樹立關節旋角模型，很終經過傳感器檢測信號，反應控制液壓缸驅動桿位移和臂長來控制造業平臺位置；對柔性臂的建模運用了懸臂梁理論，僅計算了靜態的柔性變形，并經過靜態變形補償器來控制旋角以控制造業平臺到達希冀位置。由于只樹立了各控制量的傳送關系，未樹立實踐系統的數學模型，這對之后的控制器設計和調試加大了難度。

　　隨著我國城市的開展，道路照明、建筑物維護等作業，請求高空作業管理平臺企業可以直接到達的作業高度發展越來越高，無論是平常維護幗家還是應急搶修，40米以下高空作業普通可有多種 方法分析處理，但隨著社會高度的增加，特別是中國朝越50米后，普通學生只要采用高空作業信息平臺停止處理，因而大度將是高空作業設計平臺的主要問題開展活動之壹，目前國際國內高空作業系統平臺很大度已 經打破百米。

　　由于城市空間和狹窄的空間，大的差別到空氣軸承，帶的總性質的小尺寸和輕重量高空作業平臺租賃請求，高空作業平臺，因此必須向減小重量和方向的尺寸來進行。

　　由于我國城市經濟運轉的高校特性和維修維護的緊急性，高空作業信息平臺既要有高的作業工作效率，又要保證足夠的平安性；既防災減災，又不能呈現新的災禍，這就需求分析采用中國先進的 計算機網絡技術和智能系統控制工程技術來完成，因而智能化控制將是高空作業設計平臺發展平臺數據技術人員開展的必然趨向。目前高空作業平臺曾經我們可以有效完成垂直升降、程度不斷延伸和逾越障礙等智能 控制。

　　在建模中，為了簡化和表達柔性工作臂運動對擺臂和工作臺的影響，不設置液壓缸對工作臂的復雜非線性輸入。 由于伸縮臂工作平臺停止調平，故將工作平臺視為具有阻尼的單擺系統；在處理各臂摩擦力時，由于其與角度和角速度關系復雜，難以對關節摩擦系數進行建模，其相對慣性力，向心力和重力矩很小，可以忽略摩擦力矩，疏忽項對模型建模影響不大。 由于拉格朗日方程法的簡單性和模態法能夠充分代表柔性構件的動力特性的假設，湖南云翔重工將拉格朗日和假定模態法分離，推導出折疊式飛行器的柔性多體動力方程。